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基于三维点云的零部件识别与位姿估计技术研究
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伍奇胜 摘要：在工业自动化装配过程中,机械手需要抓取不同种类零部件,传统的方式是将零部件位置固定,然后通过人工示教的方式来对机器人进行编程,这种方式效率较低,因为工位变换之后需要重新示教.对于这种情况论文提出了一种基于三维点云的零部件识别与位姿估计方法,开发了三维点云视觉软件,提高了装配过程中零部件抓取的智能化水平,降低了企业成本.论文首先对深度相机进行选型,然后搭建了图像采集系统,对相机进行标定后,将采集的零部件深度图转化成点云图.由于噪声,干扰等的存在,所以需要对采集到的点云图进行预处理,论文确定了预处理流程和参数,采用条件滤波,体素滤波和半径滤波相结合的方式进行滤波,最后获取预处理后的点云数据.预处理后的点云数据需要进行分割,论文确定了分割算法和算法参数,首先利用随机采样一致性算法将零部件点云和工作台点云分割开,然后利用基于点云边界的欧式聚类算法对分割得到的零部件点云进行聚类,得到每个零部件的聚类点云. |
| 求助人 |
如约而至 在
2022-03-05 11:51:50 发布，悬赏 10 积分
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