Hand-eye calibration for an unfocused light-field camera

校准 光场 光学 计算机视觉 摄像机自动校准 摄像机切除 人工智能 计算机科学 视野 领域(数学) 结构光 物理 数学 量子力学 纯数学
作者
Jie Wang,Siwen Ye,Shengxian Shi,T. H. New
出处
期刊:Journal of the Optical Society of America [Optica Publishing Group]
卷期号:39 (11): 1946-1946 被引量:1
标识
DOI:10.1364/josaa.469703
摘要

A calibration framework is established for an unfocused light-field camera and a robotic arm. With Gaussian optics and light-field imaging principles, the mapping relationship between a point light source and its corresponding plenoptic disc feature is established, and the intrinsic and extrinsic parameters of the unfocused light-field camera are calculated through nonlinear optimization. Transformation matrices for eye-to-hand and eye-in-hand configurations are subsequently solved and are validated by applying them to an industrial light-field camera-robotic arm system. With the proposed calibration method, 3D reconstruction for calibration board in different poses is demonstrated and calibration uncertainty is discussed in detail.
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