联动装置（软件）
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基因
生物化学
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控制（管理）
作者
Mohamed Ouerfelli,Vinay Kumar
摘要
The spherical five bar parallel drive linkage is investigated for use as a spherical manipulator or as a pointing mechanism. The direct and inverse kinematics are derived for a general 5-R linkage. Kinematic and dynamic optimization yields a geometry in which all link lengths are equal to a right angle.
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