运动规划 跳跃 节点（物理） 路径（计算） 计算机科学 数学优化 启发式 移动机器人 边界（拓扑） 功能（生物学） 约束（计算机辅助设计） 算法 钥匙（锁） 点（几何） 搜索算法 选择算法 评价函数 机器人 网格 职位（财务） 网格参考 元启发式 任意角度路径规划 路径长度 双向搜索 自适应算法 Dijkstra算法 起点 Suurballe算法 新颖性 控制理论（社会学） 粒子群优化 超参数优化 模拟 选择（遗传算法） 权函数 适应度函数 实时计算 控制器（灌溉） 计算复杂性理论