计算机科学 稳健性（进化） 增采样 人工智能 目标检测 计算机视觉 块（置换群论） 障碍物 推论 特征提取 语义映射 核（代数） 传感器融合 频道（广播） 八叉树 编码（集合论） 一致性（知识库） 冗余（工程） 实时计算 避障 数据挖掘 同时定位和映射 光流 语义特征 分段