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出处
期刊：东南大学学报：英文版
日期：1991-01-01
卷期号： (1): 85-90
被引量：1
摘要
By using a phase-plane analysis method,the minimum-time trajectory plan-ning problem of a manipulator moving along a given geometric path subject to the con-straints of joint velocities and accelerations is solved in this paper.The simulation resultfor the first three joints of PUMA-560 is given.
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