Development of a Hand Exoskeleton System for Index Finger Rehabilitation

以便克服传统的康复方法的缺点，帮助机器人的康复广泛地被调查最近的年了。并且作为热研究领域之一，手康复机器人仍然是质问问题被调查的许多。这篇论文与一些新奇特征论述一个新手皮骨骼系统。第一，活跃、被动的使复权运动被认识到。第二，设备精心地在许多方面被设计并且带给优点。例如，联合运动被没有复杂 kinematics 的需要，控制因此被使很简单的平行四边形机制和高级运动完成。可调节的联合限制设计保证实际联合角度不超过运动(ROM ) 的联合范围，因此，耐心的安全被保证。对有不同联合 ROM 的不同病人以及到为单个病人的动态地变化的 ROM 合适的这个设计罐头。设备能也使适应手尺寸的某程度变化。第三，建议控制策略同时与仅仅在力量控制模式工作的马达司机一起认识到位置控制和力量控制。同时，系统抵抗赔偿是初步的认识到，抵抗力量有效地被减少。一些实验被进行验证建议系统。试验性地收集了完成的 ROM 接近的数据表演一只健康的手和指骨长度(ROPL ) 的范围的盖住一只典型的手的尺寸，令人满意常规手康复的尺寸需要。为了评估表演，当它在活跃模式作为一台触觉的设备工作时，设备的惯性(MOI ) 的相等的时刻被计算。结果证明设备有批评以便获得好 backdrivability 的低惯性。实验也证明在活跃模式，虚拟交互力量是成功地，到手指和抵抗的反馈被三分之一个减少；为被动控制模式，需要的轨道令人满意地被认识到。