Lagrangian relaxation based speed trajectory optimization for multiple trains under virtual coupling with operational state transition

火车 解耦（概率） 联轴节（管道） 弹道 控制理论（社会学） 拉格朗日松弛 非线性系统 计算机科学 放松（心理学） 数学优化 状态变量 过程（计算） 非线性规划 模拟 增广拉格朗日法 加速 国家（计算机科学） 整数规划 轨迹优化 拓扑（电路） 拉格朗日 能源消耗 工程类 线性规划 车辆动力学 趋同（经济学） 最优化问题 摄动（天文学） 计算机模拟 计算复杂性理论 数值分析