An Off-Line Error Compensation Method for Absolute Positioning Accuracy of Industrial Robots Based on Differential Evolution and Deep Belief Networks

机器人 补偿(心理学) 工业机器人 职位(财务) 计算机科学 人工智能 直线(几何图形) 激光跟踪器 差速器(机械装置) 近似误差 计算机视觉 模拟 工程类 算法 数学 激光器 心理学 物理 几何学 财务 精神分析 光学 经济 航空航天工程
作者
Yong Tao,Haitao Liu,Shuo Chen,Jiangbo Lan,Qi Qi,Wenlei Xiao
出处
期刊:Electronics [MDPI AG]
卷期号:12 (17): 3718-3718
标识
DOI:10.3390/electronics12173718
摘要

Industrial robots have been increasingly used in the field of intelligent manufacturing. The low absolute positioning accuracy of industrial robots is one of the difficulties in their application. In this paper, an accuracy compensation algorithm for the absolute positioning of industrial robots is proposed based on deep belief networks using an off-line compensation method. A differential evolution algorithm is presented to optimize the networks. Combined with the evidence theory, a position error mapping model is proposed to realize the absolute positioning accuracy compensation of industrial robots. Experiments were conducted using a laser tracker AT901-B on an industrial robot KR6_R700 sixx_CR. The absolute position error of the end of the robot was reduced from 0.469 mm to 0.084 mm, improving the accuracy by 82.14% after the compensation. Experimental results demonstrated that the proposed compensation algorithm could improve the absolute positioning accuracy of industrial robots, as well as its potential uses for precise operational tasks.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
彬彬完成签到 ,获得积分10
9秒前
安好发布了新的文献求助10
10秒前
洁净的尔白完成签到,获得积分10
10秒前
11秒前
Siehow完成签到 ,获得积分10
12秒前
天天玩完成签到 ,获得积分10
13秒前
香蕉觅云应助IVENG采纳,获得10
14秒前
sherry完成签到 ,获得积分10
16秒前
amanda发布了新的文献求助10
17秒前
焱阳发布了新的文献求助10
17秒前
goodsheep完成签到 ,获得积分10
19秒前
23秒前
26秒前
28秒前
31秒前
Dailei完成签到,获得积分10
33秒前
大个应助开放的凡梦采纳,获得10
34秒前
lin完成签到,获得积分10
38秒前
明亮大叔完成签到,获得积分10
40秒前
充电宝应助科研通管家采纳,获得10
41秒前
41秒前
小蘑菇应助科研通管家采纳,获得30
41秒前
Jason应助科研通管家采纳,获得10
42秒前
小二郎应助科研通管家采纳,获得30
42秒前
小马甲应助科研通管家采纳,获得10
42秒前
poiuy完成签到 ,获得积分10
42秒前
情怀应助沉默初柳采纳,获得10
43秒前
时间恰恰好完成签到,获得积分10
43秒前
鸿渐完成签到,获得积分10
49秒前
49秒前
彭凯完成签到 ,获得积分10
50秒前
yyCHEN完成签到,获得积分20
52秒前
linlangzhao发布了新的文献求助10
53秒前
55秒前
文献查找完成签到,获得积分10
58秒前
可爱的函函应助wx采纳,获得10
58秒前
yyCHEN发布了新的文献求助10
58秒前
赘婿应助科研小白采纳,获得10
1分钟前
芽鳞痕发布了新的文献求助10
1分钟前
wx完成签到,获得积分10
1分钟前
高分求助中
请在求助之前详细阅读求助说明!!!! 20000
Sphäroguß als Werkstoff für Behälter zur Beförderung, Zwischen- und Endlagerung radioaktiver Stoffe - Untersuchung zu alternativen Eignungsnachweisen: Zusammenfassender Abschlußbericht 1500
One Man Talking: Selected Essays of Shao Xunmei, 1929–1939 1000
Yuwu Song, Biographical Dictionary of the People's Republic of China 700
[Lambert-Eaton syndrome without calcium channel autoantibodies] 520
The Three Stars Each: The Astrolabes and Related Texts 500
india-NATO Dialogue: Addressing International Security and Regional Challenges 400
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 有机化学 工程类 生物化学 纳米技术 物理 内科学 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 电极 光电子学 量子力学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 2469774
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2136935
关于积分的说明 5444733
捐赠科研通 1861311
什么是DOI,文献DOI怎么找? 925709
版权声明 562721
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 495146