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 Magnetic Ball Chain Robots for Endoluminal Interventions |
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Giovanni Pittiglio; Margherita Mencattelli; Pierre E. Dupont 摘要： 本文介绍了一类新型超冗余机器人，由永久磁化的球链包裹在圆柱形聚合物皮肤中组成。这些机器人的球形关节通过外部施加的磁场控制形状，使其能够弯曲到非常小的曲率半径。这些机器人可用作内腔仪器的可转向尖端。运动学模型基于最小化磁势能和弹性势能。仿真用于展示这些机器人相较于使用分布式或集体磁性材料设计的磁性软连续体机器人更强的操控性。包含实验以验证模型并展示球链机器人在分岔通道中的转向能力。 发表于：2023年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA） |
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(2025-6-4)
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