A Nonlinear MPC and Hybrid Whole-body Control Framework for Optimizing Agile Motions in Quadruped Robots

模型预测控制 计算机科学 机器人 稳健性（进化） 控制工程 控制理论（社会学） 非线性系统 敏捷软件开发 机器人学 机电一体化 控制器（灌溉） 运动控制 优先次序 约束（计算机辅助设计） 鲁棒控制 任务（项目管理） 混合动力系统 对角线的 控制（管理） 非线性模型 航程（航空） 最优控制 机器人控制 执行机构 自动化 非线性控制 控制系统 运动规划 仿人机器人 自适应控制