Prescribed -time collision-free formation tracking control for multiple USVs using control barrier functions

控制理论（社会学） 计算机科学 趋同（经济学） 李雅普诺夫函数 避碰 观察员（物理） 碰撞 执行机构 二次规划 平滑度 转化（遗传学） 车辆动力学 控制器（灌溉） 二次方程 跟踪误差 国家观察员 功能（生物学） 控制系统 瞬态（计算机编程） 最优控制 模型转换 微分包含 新颖性 控制（管理） 数学优化 分散系统 滑倒 跟踪（教育） 线性二次调节器 共识 数学 控制工程