强化学习 适应性 运动规划 计算机科学 局部最优 路径（计算） 趋同（经济学） 数学优化 避障 算法 收敛速度 人工智能 障碍物 机制（生物学） 任务（项目管理） 功能（生物学） 机器人 自适应采样 点（几何） 自适应算法 自适应系统