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 学位论文 7R 6-DOF型喷涂机器人设计及关键技术研究 |
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本文密切结合高性能工业喷涂机器人在汽车制造等行业中的重大需求，系统研究了一种7R6-DOF型喷涂机器人的构型设计、逆运动学算法及奇异性分析、静刚度建模、结构优化设计、参数标定等关键技术问题，旨在为这类喷涂机器人的自主研发和工程应用奠定坚实的技术基础。全文得到了以下创新性成果： 在结构创新设计方面，通过分析汽车车身喷涂工艺特点和对喷涂机器人的运动要求，集成4R3-DOF型手腕和3R关节型手臂，提出了7R6-DOF型喷涂机器人的构型方案，分别对手腕机构和手臂机构进行传动方案设计、关键结构参数分析和详细结构设计，完成了喷涂机器人整机的结构创新设计。 在逆运动学与奇异性分析方面，通过建立7R6-DOF型机器人与6R正交球型手腕机器人间的等效变换，提出一种7R6-DOF型机器人逆运动学的组合解法，以等效6R机器人的逆运... 关键词： 喷涂机器人逆运动学奇异性分析静刚度建模结构优化设计参数标定 授予学位： 博士 学科专业： 机械工程 导师姓名： 张大卫 学位年度： 2019 语种： 中文 分类号： TP242.2(自动化技术及设备) 在线出版日期： 2021-01-29 （万方平台首次上网日期，不代表文献的发表时间） |
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(2025-6-4)
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