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一种新型履带式管道检测机器人结构设计及管内通过性研究
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| 其它 | 目的】针对多数管道机器人在弯管、倾斜管道及台阶式障碍处通过性不佳的问题，设计一种新型变形履带式管道检测机器人，探究其管内通过性，为结构合理性验证提供依据。【方法】首先，以中心变径机构为核心，配置3个周向均匀分布的可变形履带足模块，适配DN180～DN220管径。其次，采用差速控制策略调节履带足速度，优化运行稳定性。然后，通过虚拟样机仿真验证弯管通过性提升效果。最后，制作实物样机，开展垂直管道、障碍管道及弯管环境的通过性测试。【结果】该机器人可顺利通过垂直管道，最大越障高度达15 mm，弯管通过过程稳定，差速过弯策略有效，显著提升了复杂管道环境中的通过性能，完全满足设计要求。 |
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(2025-6-4)
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