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 水下滑翔机/剖面浮标双模式姿态调节机构研究 |
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| DOI |
10.27356/d.cnki.gtjdu.2022.000085
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摘要：海洋环境时空尺度大、海洋现象复杂多变,既有海洋环流、海洋锋涡流等大中尺度海洋现象,又有湍流、表面波、内波等中小尺度海洋现象,因而观测形式不尽相同,选用合适的观测设备对于观测效果来说非常关键。水下滑翔机主要运动形式为“锯齿”形,有较强的机动性及灵活性,适用于海洋现象跟踪观测,以及深远海中长时序、大范围、三维连续海洋环境参数测量,在大中尺度海洋现象观测方面优势明显。水下滑翔机通过轴向移动电池质量块进行有限的俯仰姿态调节,无法实现大俯仰角度的上浮及下潜运动。为了提高水下滑翔机的俯仰角度调节能力,使其兼具剖面浮标在中小尺度海洋现象观测中的优势,本文对水下滑翔机姿态调节机构进行重新设计。主要研究工作与成果如下:首先,按照设计要求和约束,提出水下滑翔机/剖面浮标双模式双等偏心机构姿态调节方案及俯仰和横滚姿态调节方式。在此基础上,完成主要元器件选型;对通讯状态、下潜状态以及上浮状态下的姿态角度进行计算分析,确定姿态调节机构的俯仰行程并设计完整工作剖面中双等偏心姿态调节机构的控制逻辑。其次,采用拟物拟人算法,结合水下滑翔机姿态调节机构中电池质量块的结构特点和设计约束要求对电池组进行布局优化,在满足不干涉... 更多 关键词： 水下滑翔机;双等偏心姿态调节机构;电池组布局优化;拟物拟人算法;模式切换;水池试验; 专辑： 基础科学 专题： 海洋学 DOI： 10.27356/d.cnki.gtjdu.2022.000085 分类号： P715 导师： 张连洪;张立杰 学科专业： 工程（专业学位） 硕士电子期刊出版信息： 年期：2023年第12期 网络出版时间：2023-11-16—2023-12-15 212 2 |
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