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 学位论文 6R型喷涂机器人运动学建模与静刚度匹配设计 |
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6R型喷涂机器人运动学建模与静刚度匹配设计 罗任峰 天津大学 在线阅读 整篇下载 分章下载 引用 收藏 分享 打印 摘要：喷涂机器人是汽车车身喷涂领域的关键设备，目前国内喷涂机器人存在运动学逆解算法不成熟、结构笨重、运动灵活性差等问题。为解决这些问题，本文系统地研究了一种6R型喷涂机器人的结构初步设计、运动学正逆解建模与分析、结构静刚度匹配设计等关键技术问题。全文取得如下成果： 在初步设计方面，根据汽车车身自动喷涂工艺参数的特点，提出了一种6R型喷涂机器人的结构方案，完成了非球型手腕和大小臂传动方案与结构设计。 在运动学正逆解建模与分析方面，采用D-H方法建立了6R型喷涂机器人运动学正解模型，基于蒙特卡洛法开展了喷涂机器人工作空间分析。鉴于传统数值迭代算法求解6R型喷涂机器人逆解对于初值敏感的问题，通过构建6R非球型手腕机器人与6R球型手腕机器之间的等效变换，提出了一种近似解析解和数值迭代法相结合的运动学逆解... 关键词： 喷涂机器人运动学建模静刚度匹配设计 授予学位： 硕士 学科专业： 机械工程 导师姓名： 张大卫李星太 学位年度： 2023 语种： 中文 分类号： TP242.2(自动化技术及设备) 在线出版日期： 2025-03-11 （万方平台首次上网日期，不代表文献的发表时间） |
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(2025-6-4)
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