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SPIRA: Small Gas Pipeline Inspection Robot With Spiral Leg-Wheel Mechanism and Single Bending Joint

管道（软件） 螺旋（铁路） 机制（生物学） 弯曲 机器人 接头（建筑物） 天然气管道 结构工程 工程类 机械工程 管道运输 计算机科学 地质学 工程制图 材料科学 海洋工程 汽车工程 石油工程 环境科学
作者
Mitsuhiro Kamezaki,Kaoru Yamaguchi,Wen Zhao,Kento Yoshida,Toshitaka Koike,Shota Miyake,Shigeki Sugano
出处
期刊：IEEE robotics and automation letters [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
日期：2025-10-17 卷期号：10 (12): 12676-12683
标识
DOI：10.1109/lra.2025.3623030
摘要
Fig. 1. Robot-assisted gas pipeline inspection in urban areas. Our target is 50 mm diameter pipeline under public road.

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