Controllability of multi-agent systems with time-delay in state and switching topology

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作者
Zhijian Ji,Zidong Wang,Hai Lin,Zhen Wang
出处
期刊:International Journal of Control [Taylor & Francis]
卷期号:83 (2): 371-386 被引量:97
标识
DOI:10.1080/00207170903171330
摘要

In this article, the controllability issue is addressed for an interconnected system of multiple agents. The network associated with the system is of the leader–follower structure with some agents taking leader role and others being followers interconnected via the neighbour-based rule. Sufficient conditions are derived for the controllability of multi-agent systems with time-delay in state, as well as a graph-based uncontrollability topology structure is revealed. Both single and double integrator dynamics are considered. For switching topology, two algebraic necessary and sufficient conditions are derived for the controllability of multi-agent systems. Several examples are also presented to illustrate how to control the system to shape into the desired configurations.
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