Robust LiDAR-IMU-GNSS fusion pose estimation with the point cloud registration uncertainty modeling

点云 激光雷达 惯性测量装置 姿势 计算机科学 测距 协方差 计算机视觉 杠杆（统计） 人工智能 传感器融合 测量不确定度 全球导航卫星系统应用 稳健性（进化） 公制（单位） 协方差交集 噪音（视频） 遥感 同时定位和映射 卡尔曼滤波器 迭代最近点 观测误差 重射误差 全球定位系统 不确定度分析 兰萨克 计量单位 最优估计 惯性导航系统 点（几何） 噪声测量 束流调整 三维姿态估计