Finite-time control of dual-user haptic system with online authority transfer

计算机科学 控制理论(社会学) 跟踪误差 Lyapunov稳定性 职位(财务) 触觉技术 跟踪(教育) 模拟 控制(管理) 人工智能 心理学 教育学 财务 经济
作者
Xia Liu,You Wu,Yong Yang
出处
期刊:Review of Scientific Instruments [American Institute of Physics]
卷期号:94 (11)
标识
DOI:10.1063/5.0151905
摘要

A finite-time control method with online authority transfer is proposed for a class of dual-user haptic system (DUHS) with training tasks. An authority transfer strategy based on the error system reflecting task performance is designed to adjust the dominance factor so that the system can realize smooth online switching between different modes. Next, the desired position is defined according to the dominance factor, and then the sliding mode surface is constructed by the position tracking error to design a nonsingular terminal sliding-mode control. The stability and position tracking performance of DUHS are analyzed by Lyapunov theory, and the effectiveness of the proposed method is verified. The proposed method not only enables smooth online switching of task authority between the trainer and the trainee but also ensures that the position tracking error of the system converges in a finite time.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
共享精神应助Lcccccc采纳,获得10
刚刚
英姑应助111采纳,获得30
刚刚
yeayeayea发布了新的文献求助50
1秒前
2秒前
Zyou完成签到,获得积分10
2秒前
2秒前
2秒前
Ray完成签到,获得积分10
3秒前
4秒前
5秒前
EEE完成签到,获得积分10
7秒前
能干的烧鹅完成签到,获得积分10
7秒前
科研通AI5应助niuniuzzx采纳,获得10
9秒前
9秒前
默默白桃发布了新的文献求助10
9秒前
酥酥发布了新的文献求助10
11秒前
11秒前
12秒前
科研通AI5应助爱笑若冰采纳,获得10
12秒前
13秒前
杨璐骏发布了新的文献求助30
15秒前
kk完成签到,获得积分10
15秒前
了晨发布了新的文献求助10
16秒前
午夜大狂风完成签到,获得积分10
16秒前
Earl发布了新的文献求助10
17秒前
邪恶青年完成签到,获得积分10
17秒前
爆米花应助xh采纳,获得10
17秒前
17秒前
星辰大海应助巴啦啦采纳,获得10
18秒前
情怀应助丁丁丁采纳,获得10
18秒前
18秒前
19秒前
neckerzhu完成签到 ,获得积分10
19秒前
and999完成签到,获得积分10
19秒前
20秒前
20秒前
23秒前
23秒前
23秒前
23秒前
高分求助中
Technologies supporting mass customization of apparel: A pilot project 600
武汉作战 石川达三 500
Arthur Ewert: A Life for the Comintern 500
China's Relations With Japan 1945-83: The Role of Liao Chengzhi // Kurt Werner Radtke 500
Two Years in Peking 1965-1966: Book 1: Living and Teaching in Mao's China // Reginald Hunt 500
Understanding Interaction in the Second Language Classroom Context 300
Fractional flow reserve- and intravascular ultrasound-guided strategies for intermediate coronary stenosis and low lesion complexity in patients with or without diabetes: a post hoc analysis of the randomised FLAVOUR trial 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 物理 生物化学 纳米技术 计算机科学 化学工程 内科学 复合材料 物理化学 电极 遗传学 量子力学 基因 冶金 催化作用
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3811084
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3355427
关于积分的说明 10376148
捐赠科研通 3072282
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1687378
邀请新用户注册赠送积分活动 811587
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 766700