扳手 工作区 帧（网络） 运动学 惯性 集合（抽象数据类型） 连接（主束） 计算机科学 点（几何） 拓扑优化 功能（生物学） 紧凑空间 控制理论（社会学） 优化设计 最优化问题 惩罚法 数学优化 可行区 选择（遗传算法） 桁架 夹紧 并联机械手 单位负荷，单位负荷 方向（向量空间） 拓扑（电路） 钥匙（锁） 机制（生物学） 任务（项目管理） 子空间拓扑 几何造型 机构设计 工程类 几何形状 全局优化 分解 残余物 算法 几何本原