Development of Electric Unmanned Ground Vehicle for Aerial-Ground Cooperative Missions

최근 무인으로 임무를 수행할 수 있는 이동체에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있으며, 특히 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)에 대한 활용이 빠르게 증가하고 있다. UGV(Unmanned Ground Vehicle)와 UAV가 협력하여 임무를 수행하면 서로의 단점을 보완하여 다양한 임무에 투입될 수 있다. UGV의 주행에는 많은 연산이 필요하기 때문에, 임무 관리와 동시에 수행하기 위해서는 자율주행 제어기와 임무제어기를 분리하여 개발할 필요가 있다. 본 논문에서는 UAV와 UGV가 함께 임무를 수행하기 위해, 전기차를 장착형 제어 모듈을 통해 자율주행이 가능하도록 개조하였고, 장애물 회피를 위한 potential field 알고리즘을 개선하여 통신과 센서의 처리를 수행하면서도 지역 경로를 생성할 수 있는 효율적 알고리즘을 개발하였으며, 관제소와의 통신을 통해 명령을 받고 임무를 관리하며 실시간성을 활용하여 경로 추종 제어를 수행하는 임무 제어기의 HW와 SW를 개발하였다.