Bio-Inspired Tensegrity Flexural Joints

张拉整体 旋转副 灵活性(工程) 运动学 计算机科学 机器人学 结构工程 接头(建筑物) 模拟 机器人 工程类 人工智能 物理 数学 经典力学 统计
作者
Erik Jung,Victoria T. Ly,Nicholas Cessna,Mai Linh Ngo,Dennis Castro,Vytas SunSpiral,Mirca Teodorescu
标识
DOI:10.1109/icra.2018.8461027
摘要

Most robotics literature model the human's knee and hip as a revolute joint with limited range of rotation. Although somehow close to reality, this approach neglects a critical aspect of these joints, which is their internal flexibility. This paper presents a prototype tensegrity flexural manipulator whose kinematic behavior is inspired by human leg's gait. This prototype, which considers a hybrid (flexible-rigid) structure of the knee and hip would be able to better approximate real behavior and hopefully lead to a better design of artificial (prosthetic) knees and hips. The behavior of the proposed tensegrity manipulator was firstly predicted using OpenSim simulation environment. The paper reports the comparisons between the simulations, physical prototypes and human leg behavior for a variety of ranges of motions and tension analysis.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
wuwei91发布了新的文献求助10
3秒前
4秒前
邓涛完成签到,获得积分10
5秒前
5秒前
pluto应助一与余采纳,获得10
6秒前
7秒前
王自信发布了新的文献求助10
7秒前
今后应助666采纳,获得10
7秒前
8秒前
吕佳完成签到 ,获得积分10
8秒前
9秒前
吕邓宏发布了新的文献求助10
10秒前
11秒前
英姑应助Spring采纳,获得10
11秒前
12秒前
Flipped完成签到,获得积分20
12秒前
策略完成签到,获得积分10
12秒前
明时发布了新的文献求助10
12秒前
喵喵喵发布了新的文献求助10
13秒前
13秒前
Hello应助王自信采纳,获得10
14秒前
曹帅发布了新的文献求助10
14秒前
罗小黑发布了新的文献求助10
14秒前
mnwkwcj发布了新的文献求助10
15秒前
41应助悦耳的海燕采纳,获得10
16秒前
16秒前
小肥羊发布了新的文献求助10
18秒前
陈博士完成签到,获得积分10
21秒前
黄桂斌应助文静元风采纳,获得10
21秒前
41应助琦琦采纳,获得10
22秒前
田様应助liyihua采纳,获得10
22秒前
CipherSage应助傻傻的笑阳采纳,获得10
23秒前
我是老大应助PPPhua采纳,获得10
25秒前
Kumquat完成签到,获得积分10
25秒前
27秒前
鸡鱼蚝发布了新的文献求助10
28秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
30秒前
上官若男应助喵喵喵采纳,获得10
30秒前
30秒前
高分求助中
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Social Research Methods (4th Edition) by Maggie Walter (2019) 2390
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
北师大毕业论文 基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 390
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 360
Atlas of Interventional Pain Management 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4005837
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3545744
关于积分的说明 11293858
捐赠科研通 3281777
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1809781
邀请新用户注册赠送积分活动 885544
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 811017