弹道 平滑的 计算机科学 运动规划 运动学 采样（信号处理） 跟踪（教育） 约束（计算机辅助设计） 数学优化 测量不确定度 轨迹优化 控制理论（社会学） 路径（计算） 实时计算 跟踪系统 观测误差 同步（交流） 残余物 最优化问题 跟踪误差 算法 自适应采样 车辆动力学 避碰 控制工程 趋同（经济学） 样品（材料） 工程类