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[高分]
 学位论文 主从式微创血管介入手术机器人系统设计与控制 |
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| 其它 | 作者：奉振球学位名称：博士外文题名：Design and Control of Master-Slave Minimally Invasive Surgical Robot for Vascular Interventions学位年度：2016学位授予单位：中国科学院大学导师姓名：侯增广关键词：手术机器人； 血管介入； 主从控制； 力检测和力反馈； 活体动物试验分类号：TP242.3 ( 工业技术->自动化技术、计算机技术->自动化技术及设备->机器人技术 )本科生分类：080803 ( 工学 -> 自动化 -> 机器人工程 )研究生分类：085410 ( 工学 -> 电子信息 -> 人工智能 ) ； 0788 ( 理学 -> 智能科学与技术 ) ； 0876 ( 工学 -> 智能科学与技术 ) ； 085509 ( 工学 -> 机械 -> 智能制造技术 ) ； 1405 ( 交叉学科 -> 智能科学与技术 )摘要：心血管病是目前全世界范围内威胁人类健康的第一大杀手。相比开放式的冠状动脉搭桥手术，血管介入手术属于微创手术，因其创伤小、痛苦小、术后恢复快等优势而成为冠心病治疗的主要方式。但是，目前的血管介入手术仍然存在一些突出的问题：X射线累积辐射导致介入医生患白内障和脑肿瘤的几率高；沉重的铅衣负担造成医生颈椎 |
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