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安全性 A*融合 DWA 的分布式多移动机器人路径规划方法
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| 其它 | 针对传统 A*算法规划的路径距离障碍物过近的问题提出了安全性 A*算法，并与结合优先级避障策略改进的动态窗口法(dynamic window approach, DWA)相融合应用于分布式多机器人系统。首先，改进 A*算法的节点扩展方式，避免斜穿障碍物以保证全局路径的安全性，并提出安全性冗余节点删除策略来优化路径；其次，在局部路径规划中，提出自适应航路点追踪策略改进 DWA，为机器人提供了精确的方位指引；同时，改进了 DWA 的评价函数，增强了机器人在动态环境下的局部避障能力；最后，在融合算法中引入了优先级避障策略，以更好地协调分布式多机器人的动态避障能力。实验结果表明，所提算法能够为每个机器人规划出安全的全局路径，并能成功避开动态障碍物及其他的机器人。 |
| 求助人 | |
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(2025-6-4)
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