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  Keyframe-based visual–inertial odometry using nonlinear optimization 基于关键帧的非线性优化视觉惯性里程计
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期刊：The International Journal of Robotics Research 作者：Stefan Leutenegger; Simon Lynen; Michael Bosse; Roland Siegwart; Paul Furgale 出版日期：2014-12-15 |
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