Adaptive sliding mode control with nonlinear MPC-based obstacle avoidance using LiDAR for an autonomous surface vehicle under disturbances

避障 控制理论（社会学） 非线性系统 滑模控制 激光雷达 无人机 模型预测控制 模式（计算机接口） 障碍物 曲面（拓扑） 计算机科学 避碰 非线性模型 控制（管理） 工程类 人工智能 地质学 数学 海洋工程 移动机器人 地理 物理 遥感 几何学 考古 碰撞 操作系统 机器人 量子力学 计算机安全